15 июля 1957 года в Архангельской области в соответствии с Постановлением Совета Министров СССР №1313-749 от 19 июля 1955 года «О выборе районов для старта изделий Р-7 для обеспечения подготовки и своевременного строительства боевых стартовых станций (БСС) для изделий Р-7» под руководством гвардии полковника Григорьева М.Г. был сформирован объект «Ангара». Планом предусматривалось строительство и ввод в эксплуатацию двух боевых стартовых станций для межконтинентальных ракет Р-7, технической позиции, хранилища для ракет и головных частей, жилых предстартовых городков и жилого городка объекта.
В мае 1957 началось строительство 42 боевой стартовой станции. Вместе с 42-ой БСС были построены 1-й (главный), 9-й и 13-й («зеркальные») пункты радиоуправления. Сформированы автотранспортный, эксплуатационно-дорожный и железнодорожный батальоны, госпиталь с дислокацией на ст. Плесецкая, Архангельской области, а также школа по подготовке сержантов и солдат-специалистов, узел связи, эксплуатационно-ремонтный батальон в г. Петрозаводске;
В начале 1958 года началось строительство 48-ой боевой стартовой станции и 4-го (главного) пункта радиоуправления в с. Медведь Новгородской области;, а также 156-ой отдельной смешанной авиационной эскадрильи у ст. Обозёрская, Северной железной дороги.
Строительство боевой стартовой станции кроме боевой стартовой позиции, предусматривало строительство хранилищ для ракет и головных частей, бетонных и железных дорог, электростанции, кислородных заводов и ремонтно-технической базы.
10 июня 1958 объект «Ангара» проверял заместитель министра обороны по специальному вооружению и реактивной технике Маршал артиллерии М.И. Неделин. Сразу же после проверки он издал директиву о местах формирования и порядке укомплектования частей объекта. В июле 1958 года было принято решение по причинам секретности именовать объект «Ангара» «3-м Учебным артиллерийским полигоном».
В августе 1959 года 42-я боевая стартовая станция, отдельная ремонтно-техническая база, узел связи и отдельный эксплуатационно-ремонтный батальон перебазировались к постоянному месту дислокации - на объект «Ангара», где к этому времени были закончены работы по строительству боевой стартовой позиции, служебных и жилых зданий.
15 декабря 1959 Государственная комиссия подписала акт о приеме в эксплуатацию на объекте «Ангара» первого в Советском Союзе боевого комплекса с ракетами стратегического назначения. С этого времени 42-я боевая стартовая станция приступила к несению боевого дежурства.
В начале 1960 закончилось формирование основных частей объекта «Ангара», а также основных коммуникаций и сооружений. 10 февраля 1960 приступила к боевому дежурству и 48-я боевая стартовая станция, а 8 июля 1961 вновь созданная 70-я боевая стартовая станция.
Опыт строительства первого в стране боевого объекта, предназначенного для размещения всех элементов ракетного комплекса с межконтинентальными баллистическими ракетами Р-7 и практической проверки принципов его боевого применения, был использован при формировании ракетных частей и соединений, с ракетными комплексами Р-16 и Р-9А, а в дальнейшем и более современных ракетных комплексов.
В 1962 году в составе полигона были:
42-я боевая стартовая станция - с 1-й ПУ Р-7A;
48-я боевая стартовая станция - с 1-й ПУ Р-7A;
70-я боевая стартовая станция - с 2-мя ПУ Р-7A.
В 1963 году в состав 3 УАП вошли:
329-й ракетный полк, оснащённый 4-мя наземными пусковыми установками ракеты Р-9A;
593-й ракетный полк, оснащённый 4-мя наземными пусковыми установками и 3 шахтными пусковыми установками ракеты Р-16;
348-й отдельный ракетный дивизион (впоследствии - 17-я ОИИЧ) - с 1964 года занимался орбитальными пусками с РН Космос-2 и Космос-3М;
979-я отдельная ремонтно-техническая база.
В соответствии с постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР от 16 сентября 1963 года на базе объекта «Ангара», расположенного в Архангельской области размещается «Научно-исследовательский испытательный полигон № 53» (НИИП-53, в/ч 26176). В течение июня 1964 года 53 НИИП (в/ч 26176) и 3-й учебный артиллерийский полигон (в/ч 13991) реорганизованы в единый полигон «Научно-исследовательский испытательный полигон ракетного и космического вооружения № 53 Министерства обороны» с условным наименованием «в/ч 13991», условное наименование «в/ч 26176» было аннулировано.